Openpilot - Sistema operativo de robótica

 (github.com/commaai)
1 puntos por GN⁺ 2024-09-22 | 1 comentarios | Compartir por WhatsApp
  • openpilot es un sistema operativo para robótica que actualmente actualiza los sistemas de asistencia al conductor de más de 300 vehículos compatibles
  • Para usarlo en un vehículo se necesita comma four, la URL de instalación del software openpilot, un vehículo compatible y un arnés para el vehículo; la URL de instalación de la versión estable predeterminada es openpilot.comma.ai
  • Las ramas recomendadas se dividen en release, staging, nightly y nightly-dev; no se debe esperar estabilidad de nightly, y nightly-dev incluye funciones experimentales para algunos vehículos
  • La seguridad y las pruebas incluyen cumplimiento de las directrices ISO26262, pruebas software-in-the-loop ejecutadas en cada commit, el modelo de seguridad en C de panda y pruebas hardware-in-the-loop
  • En la configuración predeterminada, los datos de conducción se suben a los servidores de comma; el usuario puede desactivar la recopilación de datos, pero openpilot es software de calidad alfa con fines de investigación, no es un producto y no tiene garantía

Rol de openpilot

  • openpilot es un sistema operativo para robótica que actualmente actualiza los sistemas de asistencia al conductor de más de 300 vehículos compatibles
  • Recursos relacionados:

Uso en un vehículo

  • Para usar openpilot en un vehículo se necesitan cuatro cosas
    • Dispositivo compatible: comma four
    • Software: durante la configuración de comma four, ingresar openpilot.comma.ai como URL de software personalizado para instalar la versión release
    • Vehículo compatible: debe ser uno de los más de 300 vehículos compatibles
    • Arnés del vehículo: conectar comma four al vehículo con un car harness
  • El procedimiento de instalación del arnés y el dispositivo está detallado en comma.ai/setup
  • openpilot también puede ejecutarse en otro hardware, pero no es plug and play
  • El comando de inicio rápido es bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Ramas recomendadas

  • Se pueden ejecutar directamente master y otras ramas, pero se recomienda usar ramas precompiladas

  • Rama release

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Rama staging

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Se usa para recibir nuevas versiones un poco antes

  • Rama nightly

    • Tanto comma four como comma 3X: nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • Es la rama de desarrollo más reciente y no se debe esperar estabilidad

  • Rama nightly-dev

    • Tanto comma four como comma 3X: nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Es igual a nightly, pero incluye funciones experimentales de desarrollo para algunos vehículos

Desarrollo y contribución

Seguridad y pruebas

  • openpilot cumple las directrices ISO26262; los detalles están en SAFETY.md
  • En cada commit se ejecutan pruebas software-in-the-loop
  • El código que aplica el modelo de seguridad está en panda y está escrito en C
    • El contenido relacionado está en code rigor de panda
    • panda incluye safety tests software-in-the-loop
    • panda incluye tests adicionales hardware-in-the-loop
  • Internamente, un conjunto de pruebas Jenkins hardware-in-the-loop compila y ejecuta pruebas unitarias de varios procesos
  • La versión más reciente de openpilot se ejecuta en un clóset de pruebas donde 10 dispositivos comma reproducen rutas continuamente

Licencia, aviso de calidad y datos de usuario

  • openpilot se distribuye bajo la licencia MIT, y parte del software se distribuye bajo otras licencias indicadas por separado
  • El usuario debe indemnizar a Comma.ai, Inc. y a sus afiliados por reclamos, demandas, daños, responsabilidades, costos, etc., relacionados con el uso de este software
  • openpilot es software de calidad alfa con fines de investigación y no es un producto
    • El usuario es responsable de cumplir las leyes y regulaciones locales
    • No hay garantías expresas ni implícitas
  • De forma predeterminada, openpilot sube datos de conducción a los servidores de comma
    • El usuario puede acceder a sus datos mediante comma connect
    • comma usa estos datos para entrenar mejores modelos y mejorar openpilot
    • openpilot es software open source y el usuario puede desactivar la recopilación de datos si lo desea
  • openpilot registra la cámara orientada a la carretera, CAN, GPS, IMU, magnetómetro, sensores térmicos, fallos, y logs del sistema operativo
    • La cámara orientada al conductor y el micrófono solo se registran si se habilitan explícitamente en la configuración
  • Los usuarios de openpilot aceptan la Privacy Policy y deben entender que el uso de los servicios relacionados genera ciertos tipos de datos de usuario, que pueden ser registrados y almacenados a discreción de comma

Lecturas relacionadas

1 comentarios

 
GN⁺ 2024-09-22
Comentarios en Hacker News

  • Manejo una Dodge Ram, y después de un día larguísimo tuve que conducir 400 km. No estaba totalmente agotado, pero tampoco tenía ganas de pasar tanto tiempo manejando.
    Como la camioneta tiene un Comma 3x, me sentí mucho más seguro, alerta y cómodo durante todo el trayecto. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot no es FSD, pero se parece más a una asistencia de conducción manos libres, y en una Ram 2020 funciona muy bien. El modelo de conducción más reciente también es suave y maneja bien los adelantamientos y el flujo del tráfico sin andar oscilando de lado a lado dentro del carril.
    Si un fabricante tradicional comprara Comma si saliera a la venta, sería una jugada inteligente, y podría acercarse bastante a una asistencia de conducción realmente práctica.

    • He usado OpenPilot unos 4 años, con unas 8,000 millas en un Comma 2, 20,000 millas en un Comma 3 y 2,000 millas en un Comma 3x, según connect. Hace poco vendí mi Rav 4 y me pasé a Tesla, pero OpenPilot en varios aspectos es realmente mejor que el Autopilot básico de Tesla, sobre todo porque no hace esas frenadas fantasma completamente absurdas en carretera.
      OpenPilot está muy por delante de casi cualquier sistema de mantenimiento de carril/control crucero adaptativo. Claro, FSD con navegación incluida está bastante por delante del OpenPilot end-to-end, pero OpenPilot solo puede aplicar muy poco torque al volante, así que no puede hacer cosas peligrosas. De hecho, ahora mismo confío más en OpenPilot, aunque probablemente necesito usar más FSD. Parte de eso también se debe a que Toyota se encargaba del control longitudinal, y ahora se usa más el modelo longitudinal end-to-end.
      Incluso en modo “chill”, FSD a veces cambia de carril de golpe hacia un carril solo para girar a la derecha para intentar evitar el flujo del tráfico. Esto es con la versión 12.5.2. Aun así, FSD sí puede llevarte del punto A al punto B sin intervención como en un 98% de los casos.
    • No entiendo cómo el mantenimiento de carril sin bambolearse de lado a lado no es una función básica de cualquier auto. Me pregunto si en los autos de gama alta sí viene por defecto; parece justo el tipo de cosa ideal para agregar o vender como mejora.
    • Sobre el comentario de que estaría bien que un fabricante tradicional comprara Comma, la gente de Comma da la impresión de que nunca arrancó la empresa con la idea de venderla.
    • Me preguntaba cómo lo habían hecho funcionar, porque la Dodge Ram no aparecía en la lista de vehículos compatibles, pero estaba listada bajo “Ram”, no bajo “Dodge”.

  • No termino de entender cómo 275 modelos de autos ya traen los actuadores necesarios para conducción autónoma y además algo parecido a un puerto al que se le puede conectar software de terceros.

    • La asistencia de conducción de nivel 2 es común en muchos autos nuevos, y en algunos casos incluso viene de serie. Eso sí, suele comportarse de manera mucho más conservadora que las funciones de nivel 2 de Tesla, y se comercializa como una función de seguridad, no como “conducción autónoma”.
      Es importante señalar que nada de lo que se menciona aquí es realmente “conducción autónoma” según la definición SAE. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense, etc., son todas funciones de asistencia de conducción de nivel 2.
      Al final, esto se parece más a reemplazar una asistencia de conducción de nivel 2 existente por otra mejor de nivel 2.
    • No sé si la mayoría de los autos tiene un puerto físico, pero usan CAN bus, y eso existe desde los años 80.
      La mayoría de los autos con control de distancia y mantenimiento de carril probablemente ya tienen el hardware para controlar en cierto grado la velocidad y la dirección. Aun así, impresiona que soporten tantos modelos y que se pueda instalar después de fábrica de esta manera.
    • En teoría podrían ser más. Parece que faltan muchos autos del grupo VAG basados en la misma plataforma.

  • No me sorprende que comma siga vivo.
    Mantuvo al mínimo la inversión de VC, tiene menos de 100 empleados, no anda contratando agresivamente cada mes, y vende un producto rentable con buenos márgenes.
    Hoy en día no hay muchas startups así; la mayoría usa la API de OpenAI y sale a perseguir inversión cada 3 meses. comma ya tenía sus propios modelos desde antes del furor por la IA.

    • Está buenísimo ver que todavía puede existir innovación sostenible en un nicho. Se siente refrescante ver algo que sigue vivo, en vez de convertirse en una burbuja de mil millones de dólares que luego domina el mundo y se echa a perder, o explota y se lleva el producto con ella.
      Los negocios pueden ser un poco más tranquilos.
      Eso sí, mientras más crezca, más atención le van a poner los reguladores. Si alguna agencia gubernamental se lo propone, probablemente podría matarlo con bastante facilidad.

  • La razón por la que elegí un Hyundai Ioniq 5 como auto actual fue precisamente porque era compatible con OpenPilot. Cambió por completo la experiencia de manejo y, tal como dice el eslogan “make driving chill”, de verdad hace que manejar sea más relajado.

    • Me recuerda al enfoque de Waymo hacia la conducción autónoma. Más o menos, sostenían que agregar autonomía de forma gradual para ayudar al conductor humano era malo porque hace que la persona se confíe y no preste suficiente atención, así que eligieron un enfoque de todo o nada en el que el auto solo maneja si es completamente autónomo.
    • Me confunde ver la frase “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.”
      No sé dónde se podría usar esto; me pregunto si sería algo así como en un estacionamiento privado.
    • Me pregunto si es como una app que se instala en el auto, o si se trata de una integración personalizada.

  • Hay un factor del que normalmente no se habla mucho al usar sistemas así. Uno de los forks, Sunnypilot, tiene un modo donde el conductor controla los pedales y el sistema solo se encarga de la dirección.
    En ese modo uno sí presta atención de verdad, y como controlas el freno directamente, puedes evitar fácilmente la mayoría de los problemas que podrían surgir con la conducción autónoma. Pero el simple hecho de no tener que llevar las manos sobre el volante hace que la experiencia sea muchísimo más cómoda.
    En los sistemas tradicionales de mantenimiento de carril, siento que donde más se equivocan es en el llamado control longitudinal, o sea, la aceleración y el frenado.
    Estaría bien que los fabricantes de autos ofrecieran este modo de forma general. Probablemente sería mucho más seguro que un modo completamente manos y pies fuera, y aun así conservaría la mayor parte de los beneficios del asistente de mantenimiento de carril.

  • Está muy padre, pero tengo varias dudas.
    Primero, me pregunto si esto es legal en carretera, y si lo es, cómo puede serlo.
    Segundo, está bien hablar de seguridad funcional y de muchas pruebas, pero también me gustaría ver datos de resultados de esas pruebas. Tal vez ya existen y no los vi.
    Tercero, me incomoda que sea fácil encontrar videos anecdóticos, pero difícil encontrar datos masivos o estadísticas. Las anécdotas se pueden elegir a conveniencia, y entiendo que son útiles para marketing, pero dado el propósito del producto no se sienten suficientes.

    • Esto es un sistema avanzado de asistencia al conductor moderno, pero mucho más estable. La responsabilidad de lo que hace el vehículo siempre sigue siendo del conductor. Ni siquiera afirma ser FSD, y además es bastante claro cuando hace falta intervención adicional del conductor.
      Lo he usado unas 15,000 millas, y hasta pude adaptar el auto 2015 de un amigo agregándole un poco de hardware, y él también quedó contento. Ese amigo también tiene FSD en un Model 3. Ya sea con OpenPilot o con FSD, el conductor siempre tiene que mantenerse atento e intervenir si hace falta.

  • Si yo fuera parte de las fuerzas del orden, me estaría frotando las manos de emoción por obtener las grabaciones de conducción almacenadas.

    • Si fuera una aseguradora de autos, estaría todavía más emocionado. Podrían decir: “Openpilot no está cubierto, así que su seguro queda invalidado”.

  • Llevo tiempo observando Openpilot, y si hubiera tenido un auto compatible, probablemente lo habría usado. Pero hoy en día la mayoría de los autos ya trae sistemas de asistencia al conductor bastante decentes, e incluso en algunos casos con funciones manos libres, así que me pregunto si realmente vale la pena instalarlo uno mismo frente a lo que ya trae de fábrica.

    • En los próximos 5 a 10 años, creo que la mayoría de los autos podrá circular por carretera con manos libres de forma tan estable como OpenPilot. Pero los precios de los autos siguen subiendo.
      Puedes comprar un usado 2015~2024 muchísimo más barato y obtener un desempeño de crucero en carretera bastante excelente; yo hice eso y estoy muy satisfecho.

  • Me pregunto por qué el sitio web no lo llama “sistema operativo”, sino sistema avanzado de asistencia al conductor.

  • Me pregunto si un auto no compatible podría volverse compatible instalándole hardware adicional.

    • Puede que sí. Podrías revisar retropilot. Claro, dependiendo del auto podría ser extremadamente difícil.