Oomwoo - una aspiradora robot de código abierto para armar tú mismo

 (makerspet.com)
6 puntos por GN⁺ 4 시간 전 | 1 comentarios | Compartir por WhatsApp
  • oomwoo es un proyecto de aspiradora robot doméstica de código abierto que el usuario arma por su cuenta, desarrollado con un enfoque build-in-public que publica hardware, firmware y software desde el primer commit
  • Sus componentes clave son Raspberry Pi, ROS 2, LiDAR 2D, un chasis impreso en 3D e integración con Home Assistant, con el objetivo de una arquitectura local-first que no requiera la nube para la limpieza diaria
  • El hito inicial v0 incluye un chasis impreso en 3D, simulación en ROS 2 Gazebo, SLAM manual basado en LiDAR y una configuración con Raspberry Pi 5 y/o ESP32 micro-ROS, aunque la arquitectura final aún no está definida
  • El desarrollo se divide en módulos independientes como ROS 2 URDF+Gazebo simulation, first clean, dust bin y vacuum fan/blower assembly, para que la comunidad pueda contribuir en paralelo
  • La idea es que todas las piezas puedan conseguirse directamente consultando el BOM y la documentación; el kit de piezas de Maker’s Pet, que agrupa motor, PCB, cepillos, juntas y LiDAR, es solo una opción de conveniencia, no un requisito

La aspiradora robot que oomwoo quiere crear

  • oomwoo es una aspiradora robot de código abierto que la comunidad maker puede ensamblar directamente
  • Busca ser un proyecto completamente abierto que publique hardware, software y firmware
  • La configuración base del robot se centra en mapeo con LiDAR 2D y navegación autónoma basada en ROS 2 / Nav2
  • Busca integrarse de forma nativa con Home Assistant para ofrecer control local
  • El chasis apunta a ser imprimible en 3D, estar documentado y tener una estructura que el usuario pueda hackear
  • Se basa en el principio de que la limpieza diaria debe funcionar localmente, sin nube
  • El nombre “oomwoo” se plantea como un ambigrama rotacional que se lee igual incluso al girarlo 180 grados

Principios de diseño y visión a largo plazo

  • La promesa más importante es que la aspiradora funcione inmediatamente incluso sin nube
  • Las funciones en la nube podrían añadirse como características opcionales
  • A largo plazo, también se contempla una tienda de apps para personalizar el funcionamiento de la aspiradora mediante apps de ROS 2
  • No apunta a ser solo una build experimental, sino una aspiradora robot con calidad de electrodoméstico
  • Busca ofrecer una guía de fabricación paso a paso y una lista completa de materiales para que el usuario pueda conseguir todas las piezas por su cuenta

Etapa actual de desarrollo y alcance de v0

  • El proyecto todavía está en una etapa muy temprana, y el primer hito está definido como v0
  • v0 busca una build funcional con capacidades mínimas
    • Chasis impreso en 3D
    • Simulación en ROS 2 Gazebo
    • SLAM manual basado en LiDAR
    • Configuración con Raspberry Pi 5 y/o ESP32 micro-ROS
  • La arquitectura final entre Raspberry Pi 5 y ESP32 micro-ROS todavía no está decidida
  • Se están preparando los siguientes entregables públicos
    • BOM
    • Archivos para impresión 3D
    • Paquetes de ROS 2
    • Firmware
    • PCB de drivers de motor y sensores
    • Documentación de build, bringup y resolución de problemas
    • Videos demo

Cómo la comunidad desarrolla en paralelo

  • oomwoo se divide por módulos para que varias personas puedan trabajar al mismo tiempo
  • Los participantes pueden elegir el módulo que les interese, trabajar en él y enviarlo mediante pull request
  • Varias personas pueden trabajar simultáneamente en el mismo módulo, en una estructura donde con el tiempo se hacen visibles mejores soluciones
  • Los módulos con los que se puede empezar de inmediato son los siguientes
    • ROS 2 URDF + Gazebo simulation: modelo del robot, TF, bumper, simulación
    • First clean: limpieza por cobertura mientras realiza mapeo y exploración con SLAM
    • Dust bin: diseño del depósito de polvo, impresión 3D, pruebas
    • Vacuum fan / blower assembly: motor del blower, impulsor, carcasa voluta
  • En el GitHub repo se pueden ver la lista de módulos, la documentación de arquitectura y la guía de contribución

Repositorio y materiales de fabricación

El papel del kit de piezas

  • Todos los elementos de oomwoo seguirán siendo abiertos
  • El usuario puede conseguir todas las piezas por su cuenta basándose en el BOM y la documentación
  • Para quienes quieran reducir el trabajo de buscar piezas, Maker’s Pet planea ofrecer un kit de conveniencia
  • El kit incluye motor, PCB, cepillos, juntas y LiDAR
  • Este kit es una opción de conveniencia y no un requisito indispensable para construir el proyecto

Lecturas relacionadas

1 comentarios

 
GN⁺ 4 시간 전
Comentarios en Hacker News

  • El problema con el hardware no es que rinda mal, sino que comprar las piezas por separado sale demasiado caro
    Hoy puedes comprar una aspiradora robot con lidar por £70~80, y con solo cambiarle el cerebro cuesta una cuarta parte de lo que cuesta Oomwoo. Personalmente, la única mejora que querría sería el vaciado automático de polvo; quizá habría que mover la posición de los contactos de carga, pero parece totalmente posible
    Si desarmas una aspiradora existente para reutilizar piezas, puedes sacar lidar, bumper, ToF, sensores anticaída, motor y ruedas, e incluso sellos para componentes de potencia. Si ves el mercado de segunda mano, puedes comprar una aspiradora funcionando por lo que cuestan unas ruedas nuevas, así que sale mucho más barato. Estos robots usan muchas piezas en común, así que también hay menos riesgo de elegir mal
    Por eso creo que estaría bien agruparse alrededor de dispositivos white-label comunes o kits de piezas que hoy se venden como aspiradoras

    • Gaggiuino es un buen ejemplo de ese enfoque. Dejando aparte la polémica de la licencia, las máquinas de espresso no son caras porque el software sea increíblemente listo. El sistema eléctrico es simple, pero mecánicamente hay mucha tubería con presión, y no es un área que uno quiera fabricar por su cuenta
      Este kit consiste en una placa de control para la bomba y la caldera, y sensores extra para temperatura y presión. Casi todas las funciones avanzadas que habilita están basadas en software, y la clave es el control de temperatura PID. En otras máquinas también he visto modificaciones más simples que puentean el botón de extracción para conectar una báscula Bluetooth y extraer por peso, o agregar un temporizador para el shot
      Como versión comercial está Decent, pero cuesta como 3 veces más. Ojalá hubiera algo así para aspiradoras robot. Valetudo es poco invasivo, pero no hay razón por la que no pudiera controlar directamente la aspiradora y las ruedas. Eso sí, la navegación es difícil y los sensores son mucho más complejos. Tampoco sé si se puede acceder a la cámara y hasta corregir la distorsión de imagen
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † De repente abandonaron el firmware abierto
    • No creo que el hardware completamente open source sea la respuesta aquí
      Por €350 puedes comprar una aspiradora con estación base, trapeador, detección de alfombras, elevación del trapeador y software decente
      Preferiría comprar eso y cambiar algunas piezas para usar software local. Algo parecido a lo que este hobbyista vende para sistemas de ventilación compatibles con Home Assistant: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • Tengo 3 aspiradoras robot de distintos fabricantes y son casi idénticas. La estación de carga también se ve exactamente igual a la que usa Oomwoo. Parece que Oomwoo ya usa algunas piezas comunes
    • Para ese uso existe https://valetudo.cloud/, que soporta varios modelos de varias marcas
    • No parece que el objetivo de este proyecto sea crear un “producto”. Se parece más a un proyecto divertido en el que puedes construirlo tú mismo o participar de algún modo en la fabricación y el financiamiento
      No es práctico, pero eso también está bien

  • Personalmente creo que una de las grandes ventajas del open source frente a las alternativas comerciales es la posibilidad de mejora infinita. Del mismo modo, usar impresión 3D como método de fabricación da ciclos de iteración cortos, mucha libertad de diseño, personalización como parte del producto, producción local y alta reparabilidad
    En este caso, me intriga qué tan bien funcionarán GitHub y Discord como herramientas de colaboración. Los archivos de hardware muchas veces son binarios, y los componentes de hardware suelen tener interfaces complejas entre sí, así que se depende más de la comunicación y colaboración entre personas
    Ojalá este proyecto tenga éxito. De verdad quiero una aspiradora robot confiable sin nube

  • Aunque esté hecho con vibe coding, me gusta la idea de una aspiradora robot open source y reparable. La generación actual tiene fama de durar poco y ser difícil de reparar

    • No sé por qué dices eso. Mi Xiaomi S6 me decepcionó cuando se dañó el motor de una rueda, pero pedí un motor de reemplazo y con aflojar uno o dos tornillos el módulo salía de inmediato. El módulo incluso tenía un conector deslizante muy limpio
      Puse el motor nuevo y listo; ahora sigue funcionando bien pese a que ya debe tener al menos 8 años. Se la pasé a mis padres y ahora limpia su casa
    • De acuerdo. Yo sí puedo programar, así que no me importa mucho si el arranque inicial fue con vibe coding o lo que sea. Lo importante para mí es que están clavándose con el diseño de hardware. No tengo mucha paciencia para ir buscando piezas, pero si sale un kit seguro lo voy a seguir y quiero meterle mano
    • Tengo algunas ideas sobre el vibe coding. Probablemente este es un proyecto de una sola persona, y sin vibe coding es muy posible que nunca hubiera salido al mundo. Hace unos años habría tenido que empezar como un Kickstarter juntando al menos cientos de miles de dólares, probablemente millones
      Porque desarrollar un producto así requiere software e ingeniería de hardware, especialistas de varias disciplinas y un equipo entero dedicando muchísimo tiempo
      El vibe coding no siempre lleva a baja calidad. Si un ingeniero experimentado con buena capacidad de diseño de sistemas dirige a los agentes, puede ser absurdamente productivo. Ya tengo bastante oxidada la sensación de escribir código a mano, pero sigo siendo bueno en diseño de sistemas y he logrado buenos resultados con agentes de programación
      Hace poco construí un sistema yo mismo porque no existía lo que quería. Sin IA jamás lo habría hecho. Ni con años disponibles habría podido lograrlo solo, y tampoco tengo presupuesto para contratar desarrolladores para un proyecto personal. Es el tipo de trabajo que ni siquiera habría considerado empezar antes de que existieran buenos agentes de programación
      La productividad fue ridícula, como si hubiera 10 versiones de mí mismo. Y la calidad del resultado también fue impactantemente buena. El sistema que estoy viendo ahora está entre los mejor diseñados con los que he trabajado en toda mi carrera. Es mejor que cosas hechas por desarrolladores mucho más senior que yo, y supera lo que yo habría podido construir solo
      Entiendo por qué a la gente no le gusta el vibe coding. En manos de quien no sabe usar bien la herramienta genera mucho desastre. También amenaza empleos. Hay como cien razones para detestarlo. Pero por otro lado, permite que una sola persona construya algo que siempre quiso hacer y antes no podía, y por eso también salen proyectos tan geniales como este

  • Personalmente, creo que el hardware abierto es el principal punto de venta en un dispositivo que dice correr open source. Si no puedes cambiar piezas o componentes, en realidad no significa mucho

  • El nombre ya me parece interesante. Como alguien que ha usado aspiradoras robot varias veces, me atrae poder destripar una arquitectura nueva como esta. En vez de hacerlo desde cero yo solo con un asistente de IA, no veo por qué no contribuir a este proyecto. Incluso podría encargarme de la placa de control de la aspiradora para los motores y sensores, y también tengo algunas ideas sobre los cepillos
    Me gusta además que el vibe coding funciona bien para dividir rápido el trabajo entre desarrolladores y luego volver a integrarlo en un proyecto grande

  • Siempre me he preguntado por qué los robots trapeadores van tan rezagados frente a las aspiradoras robot. Wirecutter, al menos hasta el año pasado, ni siquiera recomendaba uno solo. Aunque agregar agua aumenta la complejidad, a estas alturas parecería que ya deberían estar a un nivel parecido, y los robots para piscina resuelven bastante bien ese problema

  • Como alguien que trabaja tanto con software como con hardware y deep learning, me alegra ver este proyecto. Mi aspiradora de más de $1000 se atora con facilidad en tapetes delgados, se traga todos los Lego, ve la misma cosa cien veces y aun así no la recuerda ni hace inferencia útil de objetos. Lo único que sostiene el precio es el marketing de que es inteligente
    Definitivamente voy a jugar con esto

  • Me pregunto si existe algo para aspiradoras robot como OpenWRT para routers. Sería bueno poder comprar un dispositivo en una tienda en línea cualquiera y cargarle firmware personalizado, para que se vuelva un compañero respetuoso de la privacidad que no me filme ni mande todo a la nube de EE. UU. o China
    Por estos problemas de invasión de privacidad y espionaje de estos robots, todavía uso una aspiradora tradicional

  • Si además pudiera sacar la basura y conversar por voz, me parecería un gran gadget