- Berkeley Humanoid Lite es un robot humanoide 3D impreso de código abierto diseñado para mejorar la accesibilidad y la capacidad de personalización
- Puede construirse solo con una impresora 3D y la compra de componentes comunes, con un costo total de menos de $5,000
- Supera los límites de durabilidad de las piezas impresas en 3D mediante un diseño de engranaje cicloidal
- Logró una transferencia zero-shot de la simulación al hardware real mediante el desarrollo de un controlador de locomoción con aprendizaje por refuerzo
- Todos los diseños, el código y la documentación se ofrecen como código abierto, contribuyendo a la democratización de los robots humanoides
Resumen de Berkeley Humanoid Lite
- La mayoría de los robots humanoides comerciales son costosos, cerrados y no públicos
- Esto genera grandes limitaciones para el avance y la masificación de la tecnología de humanoides
- Para resolverlo, se desarrolló Berkeley Humanoid Lite con el objetivo de aumentar la apertura y la accesibilidad
Diseño y características
- Utiliza una caja de engranajes modular impresa en 3D y un cuerpo robótico
- Todas las piezas pueden comprarse en plataformas comunes de comercio electrónico y fabricarse con una impresora 3D de escritorio
- El costo total del hardware se mantiene en menos de $5,000
- Adopta un diseño de engranaje cicloidal para compensar la baja durabilidad de las cajas de engranajes impresas en 3D
- Se realizaron pruebas exhaustivas en los actuadores impresos en 3D para verificar su durabilidad
Experimentos y demostraciones
- Se realizaron experimentos de manipulación de cubo Rubik
- Demostración de escribir un nombre con un marcador
- Ejecución de juego con bloques
- Demostración de locomoción bípeda
- Desarrollo de un controlador de locomoción basado en aprendizaje por refuerzo
- Se logró una transferencia zero-shot al hardware de políticas entrenadas en simulación
Comparación de rendimiento
- Se propone una métrica para evaluar la eficiencia de costo frente al rendimiento de robots humanoides
- El indicador de rendimiento se calcula normalizando el torque máximo promedio de todos los grados de libertad actuados (DoFs) por el tamaño del robot
- El valor de dividir ese indicador de rendimiento por el costo del robot se define como la relación rendimiento-costo
- Berkeley Humanoid Lite alcanza un alto indicador de rendimiento con un costo de menos de $5,000
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