Volvo de 1993 con conducción autónoma equipada con openpilot

• Decidimos participar con mis amigos en la edición invernal de Carbage Run 2025. Este evento es un viaje de 6 días de Suecia a Helsinki con alrededor de 400 automóviles. La condición de inscripción exige que el auto tenga al menos 20 años de antigüedad y un valor inferior a €1,000.

• ¿Cómo fue posible?

  • El proyecto openpilot, desarrollado por comma.ai, ha agregado funciones avanzadas de asistencia al conductor de nivel L2 a más de 275 modelos de automóviles. Este sistema se puede aplicar a vehículos que permitan controlar eléctricamente la dirección, la aceleración y el frenado.
  • Yo trabajé como ingeniero de hardware en comma.ai durante 5 años y estoy familiarizado con este sistema.

• Volvamos a 1993

  • Compré un Volvo 940 Estate de 1993 en una subasta en línea. Este auto casi no tiene electrónica.
  • La dirección es hidráulica, la aceleración va por cable y el freno funciona con vacío.

• Motor de dirección y sensores

  • Instalé un actuador EPS (dirección eléctrica asistida) de una Toyota Corolla 2020 para obtener asistencia eléctrica de dirección.
  • Añadí un sensor externo de ángulo de volante para proporcionar a las rutinas de control del vehículo de openpilot la medición absoluta de ángulo que necesitan.

• Booster de freno

  • Usé un Bosch iBooster para implementar la función de control de crucero adaptativo de Hyundai.
  • Junto con EVcreate, investigamos cómo controlar el iBooster a través de CAN.

• Servo de aceleración

  • Implementé una solución simple usando un servo RC para conectar el pedal de acelerador a la válvula de aire del carburador.

• Contenido extra

  • Instale un radar Continental de Tesla detrás de la parrilla frontal para brindar una experiencia más suave y consistente.

• Siguiente publicación del blog

  • En la siguiente publicación, trataré el cableado y el diseño de una ECU personalizada.

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Comentarios de Hacker News

• El Volvo 940 es un auto con gran calidad y diseño, con un estilo maduro que se ha desarrollado gradualmente desde los años 60. Habría estado bien tener AWD y un motor diésel con buena eficiencia de combustible.

  • Si el autor que conoce bastante de "hacking" eléctrico hubiera sabido algunos datos relacionados con autos, le habría sido mucho más fácil hacerlo.
  • Si se reemplaza la bomba BOSCH ABS, es posible frenar eléctricamente sin un servofreno.
  • Reemplazar la cremallera de dirección eléctrica o instalar una manual podría resolver el problema de dirección.
  • Este auto usa un sistema de inyección de combustible eléctrico y tiene un sistema de control eléctrico del acelerador para el control de crucero.

• Tuve experiencia participando en el desarrollo de Openpilot y me interesan mucho las historias de usuarios.

  • He conducido 2500 millas con Openpilot, y la automatización se ocupó de la mayor parte de la conducción.
  • Estoy desarrollando un fork para llevar las funciones ADAS de Openpilot al nivel de un auto moderno.

• Pensé que las leyes suecas sobre modificaciones DIY serían muy restrictivas, pero sería increíble si estuvieran permitidas.

• Si el servo RC se queda trabado con el acelerador a fondo, puede haber un problema de seguridad.

  • Se podría resolver al pisar el embrague, aunque según la situación puede no ser una reacción inmediata.

• En la parte 2 seguramente tratarán la transmisión.

  • Es probable que sea una transmisión manual y que modificar una transmisión nueva sea difícil.

• Comma organizará un evento de hacking para autos clásicos en febrero.

• No voy a hacer una modificación como esta personalmente, pero me alegra que haya alguien valiente, y será una gran historia.

• Este post da miedo; se te hará miedo conducir junto a él en la calle.

  • No es un problema de hacerlo uno mismo, pero no confío en dejar mi vida o la de mi familia en manos de una máquina.
  • Como es ilegal, no lo usaré en Suecia.